Vào khoảng những năm đầu Công nguyên, con người đã bắt đầu sử dụng những sợi chỉ nhuộm màu, sợi len và đôi khi cả sợi bạc, vàng hoặc đồng thau... và bắt đầu những đường thêu cơ bản để trang trí họa tiết cho quần áo. Họ thêu thùa hình ảnh những cảnh vật thiên nhiên đơn giản như hoa hay những hình trừu tượng mô phỏng những hoạt động, sinh hoạt của đời sống. Rất nhiều những hiện vật trang phục được tìm thấy trên khắp nơi trên thế giới.Tại Việt Nam, tương truyền rằng nghề thêu xuất hiện từ thời vua Hùng. Ông bà ta đã dùng chỉ, tơ, sợi nhuộm màu để thêu tỉa, trang trí trên nền vải. Cũng như các nước khác, người Việt xưa thường thêu các họa tiết cỏ cây, hình thể, hoa lá chim thú, cảnh sinh hoạt… trên khăn, túi, xiêm y, cờ trướng…
Mặc dù nghề thêu lúc bấy giờ rất phát triển ở Quất Động nhưng để có thể nói đến sự chuyên nghiệp, đạt đến mức tinh xảo thì phải nhắc đến xứ Huế - đây được xem là nơi đánh dấu bước phát triển mới của nghề thêu. Khi triều Nguyễn xây dựng hoàng cung tại đây, bà Hoàng Thị Cúc – mẹ vua Bảo Đại cùng Nam Phương hoàng hậu đã kết hợp những tinh hoa của nghệ thuật thêu tay Việt Nam với kỹ thuật thêu của Châu Âu để nâng nghệ thuật thêu của cung đình lên đỉnh cao hơn, gắn với những nét thùy mị, tinh tế, tỉ mỉ của người con gái xứ Huế. Qua đó các trang phục lúc này được hoàn thiện hơn, từ sự oai nghiêm, hùng mãnh của rồng, sự duyên dáng, e ấp của các loài hoa đều thể hiện sắc nét trên trang phục. Một học giả người Pháp đã viết: “Người thợ thêu An Nam khéo léo hơn người thợ thêu Trung Quốc về đường kim mũi chỉ và cách pha màu sắc…”
Trong thời kỳ đó nghề thêu thường là do người phụ nữ Việt Nam đảm trách, theo quan niệm của nho giáo, người con gái phải hoàn thiện được tứ đức: "Công, Dung, Ngôn, Hạnh" như người xưa từng nói:
“Trai thì đọc sách ngâm thơ.
Gái thì kim chỉ thêu thùa vá may.”
Gabrielle học giả người Pháp, chuyên nghiên cứu văn hóa Á Đông viết: "...Nhiều nơi đã truyền lại cho con cháu những ngành nghề lạ lùng là vẽ hình bằng chỉ làm cho bông sen, bông tử nở trên lụa, làm cho bươm bướm lượn trên mặt nước trong xanh, người thợ thêu An Nam khéo léo hơn người thợ thêu Trung Quốc về đường kim mũi chỉ và cách pha màu sắc..."
